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// Company: Universidad Pontificia Bolivariana Seccional Bucaramanga, Semillero ADT
// Engineer: Holguer A Becerra
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// Create Date:    18:07:43 03/11/2010 
// Design Name:   
// Module Name:   Encoder 
// Project Name: 
// Target Devices: 
// Tool versions: 
// Description: 
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// Dependencies: 
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// Revision: 
// Revision 0.01 - File Created
// Additional Comments: 
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module encoder(A,B,reset,encoder_pos,dir_out,zero);

// numero de pulsos del encoder
parameter NUM_OF_PULSES=9'd500;

input A;// Entrada A del Encoder
input B;// Entrada B del Encoder
input reset;

output [8:0]encoder_pos;// salida del encoder respecto al punto de iniciacion
output [1:0]dir_out;// direccion para donde va el rotor del encoder, dependiendo de la conexion A y B, cuando se inicia es 0, y 2 o 1 de acuerdo al sentido de giro
output zero;// Dependiendo del punto de iniciacion, esta salida marca un pulso si pasa nuevamente por la posicion inicial

reg [8:0]counter=9'd0;
reg [1:0]dir_out_temp=2'd0;

assign dir_out[1:0]=dir_out_temp[1:0];
assign encoder_pos[8:0]=counter[8:0];

// paso por zero
assign zero=(counter==9'd0);


// conteo de pulsos
always@(posedge A,negedge reset)	 
begin
	if(!reset)
		begin
			counter<=9'd0;
		end
	else
		begin
		  if(B)
			 begin
						if(counter==9'd0)counter<=NUM_OF_PULSES-1'b1;
						else counter<=counter-9'd1;
						
			 end	
		  else
			 begin  
						if(counter==(NUM_OF_PULSES-1'b1))counter<=9'd0;
						else counter<=counter+9'd1;
			 end
		end
end


// sentido de giro
always@(posedge A, negedge reset)	 
begin
	if(!reset)
		begin
			dir_out_temp<=2'd0;
		end
	else
		begin
		  if(B)
			 begin
						
						dir_out_temp<=2'b01;
			 end	
		  else
			 begin  
						dir_out_temp<=2'b10;
						
			 end
		end	 
end




endmodule